管道微型機器人的發(fā)展近況

　　管道微型機器人聰發(fā)展近，李，章亞男，陳方泉，龔振邦上海大學(xué)精密機械工程系，上海2018001微型機械與微型機器人微型機械肘1016從廣義上包括了微小型和納米機械，但并非普通機械單純微小化，而是指可以批量制作的，集微型機構(gòu)微型傳感器微型執(zhí)行器以及信號處理和控制電路直至接口通訊和電項技術(shù)也稱為微型制造技術(shù)MicoManufactung，各國的發(fā)展側(cè)重點有所區(qū)別。

　　微型機電系統(tǒng)是個新興的技術(shù)領(lǐng)域，1所不為微型機電系統(tǒng)的模型。微型機電系統(tǒng)在工業(yè)信息處理和通訊航空航天航海醫(yī)學(xué)和生物工程農(nóng)業(yè)和家庭服務(wù)等領(lǐng)域有著潛在的巨大應(yīng)用前景。許多國家都很重視微型機電系統(tǒng)技術(shù)的研究和開發(fā)，美國，日本西歐些國家等在九十年代紛紛將其列人高技術(shù)發(fā)展規(guī)劃。

　　微型機器人41是可編程通用的微型機械，用厘5研究開發(fā)的重要分支。微型機器人系統(tǒng)本身很小，便于進人微小空間進行操作。微型機器人不可簡單理解為普通機器人的微小化。微型機器人學(xué)是個多學(xué)科交叉的前沿學(xué)科，它以機械電子技術(shù)為基礎(chǔ)，還涉及到化學(xué)計算機科學(xué)材料科學(xué)生物科學(xué)通信和，動控制等許多領(lǐng)域。

　　雖然大管道行走的機器人國內(nèi)外已開發(fā)了許多，但在直徑20，左右管道中的微型機器人的研究才剛起步，由于受結(jié)構(gòu)尺寸和作業(yè)空間的限制，微型機器人很難采用常規(guī)的驅(qū)動方式和驅(qū)動機構(gòu)，必須研究出新穎的驅(qū)動方式和相應(yīng)的驅(qū)動器。管道微型機器人是種可沿細小管道內(nèi)部或外部自動行走，攜有種或多種傳感器及操作器，在操作人員的遙控操作或計算機的自動控制下，能夠進行系列管道作業(yè)的機電儀體化系統(tǒng)。管道微型機器人的應(yīng)用范圍有醫(yī)療生物工程細小工業(yè)管道的檢測和維修等。

　　基金項目國家863計劃智能機器人主資助項目863512041898成找，找崎2000.5 2國外管道微型機器人近況日本在微型機械方面?zhèn)戎赜跈C械制造，開發(fā)出不少實用產(chǎn)品。日本在管道微型機器人方面的研究較為活躍和富有代性。日本通商產(chǎn)業(yè)省的微機械技術(shù)十年計劃的大應(yīng)用0標中的前兩大目標就與管道有關(guān)，即制造出能進入工業(yè)管道檢修的微型機械和能進人人體進行診斷和實行手術(shù)的微型機器人。

　　曰本DENSO公司研制出壓電元件驅(qū)動的微型機器人，用于細小工業(yè)管道的自動化檢測工作。微型機器人主要由壓電元件配重和夾鉗組成，攜帶渦流傳感器進行檢測，該微型機器人是根據(jù)慣性沖擊運動的原理設(shè)計的。2為慣性沖擊運動的原理小意，3為微型機器人的運動意。合理配置本體和配重的質(zhì)量，再用定頻率，定幅值的鋸齒波電壓作用于壓電元件，就能實現(xiàn)微型機器人在管道內(nèi)的前后移動。030公司先用層疊式壓電陶瓷作為驅(qū)動器，做出的微型機器人本體直徑5.5長2自重18，移動速度為6成可在0而的管道內(nèi)作水平垂直運動。后來050公司用雙壓電晶片對其進行了改進，改進型的移動速度是原先本體壓電元料東京工業(yè)大學(xué)開發(fā)出了基于螺旋輪式運動原理微型機器人，該微型機器人的本體由幾個單元體通過彈簧連接而成。每個單元體上均布有只支撐臂，用螺旋彈簧將支撐臂上的小輪緊壓在管道內(nèi)壁上，產(chǎn)生預(yù)壓力。小輪的軸線相對單元體的軸線傾斜了個角度，通過軟軸將扭矩作用于單元體上使微型機器人運動。該機器人帶上微型，攝像機可用于細小工業(yè)管道的檢測工作。4為螺旋輪器人可在內(nèi)徑025.4，曲率半徑不小于2的管道內(nèi)移動，速度約348.

　　1.細小管道2.輪子的軌跡3.小輪4.微型機器人本體5.驅(qū)動力矩支壓電致動器配重慢速伸展慢速收縮慣性力較大摩擦力加快速收縮4，快速伸展3向右移動1向左移動針對核電站蒸汽發(fā)生器的熱交換管道外面檢測工作自動化的要求，日本菱公司提出了研制鏈型機器人可在蒸汽發(fā)生器的熱交換管道間的固定板上移動，檢查熱交換管與固定板相交處有無缺陷，多個類似的微型機器人可以連接成條鏈，繞在管子外面上下移動來對管子外面進行檢測。其間的關(guān)鍵技術(shù)在驅(qū)動器的微小也技術(shù)微型機器人的連接與斷開技術(shù)和分布式微型機器人自治系統(tǒng)的控制技術(shù)。目前微馬達微行星齒輪減速器和單個微型機器人已研制成功，鏈式微型機器人系統(tǒng)的仿真實驗亦獲成功。

　　曰本名古屋大學(xué)研制出了不需電纜供能的管道微機器人，微機器人由管道外的電磁場來驅(qū)動控制，外徑為21可用于檢測和生物醫(yī)學(xué)研究。東京工業(yè)大學(xué)根據(jù)蚯蚓蠕動原理開發(fā)出了種蠕動式管道微機器人，6為該管道微機器人的個蚯蚓型移動單元，7為其運動原理。它采用氣壓驅(qū)動柔性微執(zhí)行器1人，整個機器人由節(jié)單元組成，按照定的控制規(guī)律使節(jié)單元協(xié)調(diào)動作能夠?qū)崿F(xiàn)微機器人在直徑為10管內(nèi)的前后移動，移動速度為2.25.

　　1移動方向用于人體管道檢測的微型機器人要求管徑更細，柔軟性安全性更。日本的主要研究單位有澳林帕斯光學(xué)公司和名古屋大學(xué)，主要采用8形狀記憶合金作柔軟彎曲運動，目前可達到的較小直徑為長度為兒十毫米。名古屋大學(xué)研制目標是使微型機器人進人腦部微血管。菱公司基礎(chǔ)部研制了種5螺旋彈簧式主動內(nèi)窺檢查微型機器人，它由彎曲部2個3執(zhí)行器和纖維鏡組成。另種進人人體的進行醫(yī)療和檢查用的微型機器人是藥丸型微機械系統(tǒng)，日本早稻田大學(xué)正在進行此項研究。此外，東京大學(xué)生物醫(yī)學(xué)工程中心提出了應(yīng)用動壓潤滑理論驅(qū)動微小執(zhí)行器在體內(nèi)運動的設(shè)想，即使用個螺旋凸緣式驅(qū)動器，依靠其和粘液之間產(chǎn)生的剪切力進行驅(qū)動，驅(qū)動器和人體不直接接觸，既能保證主動驅(qū)動，又不過分傷害人體組織。

　　美國加州理工學(xué)院研制了種主動內(nèi)窺檢查微型機器人，這種管道微型機器人尾部拖有線纜控制信號線，進出氣導(dǎo)管和光纖束，本體主要由支撐器和延展器組成，采用蚯蚓蠕動方式運動?？▋?nèi)基梅隆大學(xué)也研制了種主動內(nèi)窺檢查微型機器人，它由導(dǎo)向機構(gòu)骨架和橡膠管組成。骨架能夠在剛性和柔性之間轉(zhuǎn)換，橡膠管有定硬度且能沿著骨架移動，兩者之間有足夠的潤滑來保證相互滑動。

　　法國在1995年已研制出直徑1長度為31裝置，可安裝照明電源切割頭電視頭等。微型機器人從口腔進人人體后，醫(yī)生在體外通過無線電對其進行跟蹤和控制。微型機器人可在胃腸道特定部位施放藥物，觀察病灶情況，甚至可以用絲線套住，結(jié)扎小腫瘤并將其切除。

　　意大利開發(fā)了用于結(jié)腸檢查的攜帶主動內(nèi)窺鏡口組成。母體裝有診斷和手術(shù)工具，并提供驅(qū)動力，運動方式為蠕動式。母體由個模塊組成，兩個模塊起定位和支撐作用，第個模塊起伸縮作用。每個工作循環(huán)有7個狀態(tài)，受微型氣體分配器控制。

　　3我國管道微型機器人近況我國學(xué)術(shù)界和有關(guān)政府部門對微技術(shù)的研究也相當(dāng)重視，國家自然科學(xué)基金會863計劃和國防科工委對微機械或MEMS都有不少的資助。我國在面向管道檢測的微型機器人研究方面取得了定的成果。

　　中國科技大學(xué)研制出了基于3河導(dǎo)向的用于人體腸道檢查和腹腔手術(shù)的醫(yī)用蠕動式管道微型機器人。攜帶的內(nèi)窺鏡檢測微型機器人在可控的SMA元件的作用下可以實現(xiàn)自主導(dǎo)向。3元件的變位量與溫度內(nèi)阻存在對應(yīng)的關(guān)系，所以SMA既可作為驅(qū)動元件又可作為傳感器。本例中，3元件和軟芯被做成多竹節(jié)結(jié)構(gòu)，通過對其通電控制，微型機器人頭部的內(nèi)窺鏡整體能在空間維方向彎曲成所需要的形狀，乃至復(fù)雜的8型，因此微型機器人容易穿越大腸不規(guī)則的各種管道，大大降低患者的痛苦。8為該微型機器人主動引導(dǎo)機構(gòu)，9為該微型機器人主動引導(dǎo)控制框。上海交通大學(xué)也進行了類似的研究工作。上海交通大學(xué)還研制了2，1大小的微馬達和10，1級的微型小車，有望用于工業(yè)管道管內(nèi)和管間的檢測工作。上海交通大學(xué)研究成果還有基于永磁鐵的電磁力式微型機器人。廣東工業(yè)大學(xué)也進行了些管道微型機器人的研究工作。

　　編輯啟迪研究方向為機電體化，微型機師。研究方向為智能機器人，SMA元件⑷竹節(jié)式結(jié)構(gòu)上海大學(xué)微機械中心在國家自然科學(xué)基金國家863計劃和上海市教委科委的資助下進行了系列細小工業(yè)管道微型機器人的研究工作，在跟蹤國外發(fā)展動向時積極進行技術(shù)創(chuàng)新，取得了不少成果。上海大學(xué)微機械中心成功研制了基于電磁力式人。不需軟軸驅(qū)動的螺旋輪式菅內(nèi)微型機器人，還研制了微管道機器人用的微夾持機械手。目前該中心正在進行管間移動微型車高聚物仿生筋肌驅(qū)動的管內(nèi)蠕動式微型機器人，管內(nèi)無纜供能管內(nèi)無纜信號傳送和面向管道檢測的多微型機器人移動控制協(xié)調(diào)及集成技術(shù)的研究工作。

　　面向管道檢測的微型機器人有深厚的應(yīng)用背景和廣闊的前景，目前我國的研究狀況與國外相比還有不小的差距。我們不僅要進行技術(shù)跟蹤，而且要勇于創(chuàng)新，抓住這個前沿課，將微型機器人技術(shù)應(yīng)用到對國民經(jīng)濟建設(shè)發(fā)展影響較大的領(lǐng)域。

　　器人。

　　龔振邦男，教授，博士生收稿日期19991227廣臺名為042200的帶鋸床在湖南機床廠研帶是目前國際國內(nèi)較大的，床。

　　進的龍門式結(jié)構(gòu)，集機械壓系統(tǒng)于體，使用，自動接送料，其切割精度外同類產(chǎn)品水平。該機床徑2米的管料空心料，重量為50噸，其外型高米，工作行程8米，重70余1極調(diào)速，切割速度為13特大型石油輸送管道。目育型鋸切設(shè)備僅有我國德家企業(yè)能夠生產(chǎn)。

　　能生產(chǎn)帶鋸床又能生產(chǎn)帶業(yè)，是我國鋸床行業(yè)的龍士廠生產(chǎn)的雙金屬帶鋸條占有市場，并成功地將產(chǎn)品出個國家。該廠生產(chǎn)的鋸切右及非金屬的管材。，422，制成功，也將為我國的西4氣東輸重點工程中起到重1可屬研西特大型臥式帶鋸床在我國廚制成功5晉3先液全內(nèi)直件7無。東大的較國割工寬用分中種本業(yè)巧過切栽，割該日丁電控是??！。，既企該0的家的I條家廠M.另咖切特4，i 01夠發(fā)。80幾開用鈉60到大大米